Limité dans le choix de ses rôles par sa petite taille (1,21m), Kenny Baker s'illustre principalement dans des films qui exploitent sa particularité physique, comme Elephant Man, Flash Gordon, Bandits, bandits, Amadeus, Labyrinthe ou Willow. En 1976, l'acteur britannique se voit proposer d'incarner R2-D2 en pilotant de l'intérieur le petit droide malicieux de La Guerre des étoiles. Malgré des conditions de tournage difficiles dans un costume très étroit (où l'équipe l'oubliera à plusieurs reprises !), Kenny Baker retrouve toujours avec plaisir le célèbre robot, et "boucle la boucle" avec Star wars : Episode III - La Revanche des Sith en 2005. Il est avec Anthony Daniels le seul comédien à inscrire son nom au générique des six épisodes de la saga de George Lucas.
